Program Pět P pochází z USA, kde již přes sto let funguje jeho obdoba Big Brothers, Big Sisters. V první polovině devadesátých let se tento severoamerický program (je populární i v Kanadě) začal orientovat na popularizaci hnutí po světě. Byla založena mezinárodní asociace Big Brothers, Big Sisters International, která se v čele se svou prezidentkou Dagmar McGill a podporou Open Society Fund (OSF) zaměřila na země východní Evropy.

V ČR funguje program Pět P od roku 1995 a stačil se rozšířit do více než desítky měst po republice. Zprvu fungoval v rámci OSF, roku 1996 jej převzalo čerstvě vzniklé občanské sdružení HESTIA, které jej mělo jako svůj pilotní program. HESTIA totiž jakožto své poslání deklaruje "rozvoj a podporu dobrovolnictví." Od té doby pod její patronací vznikly další dobrovolnické programy, program Pět P je však nejstarší a nejrozšířenější z nich.

Napomohlo k tomu i založení Asociace Pět P v ČR (1999), která vnikla, aby koordinovala úsilí jednotlivých center, která do té doby po republice vznikla. Lze říci, že síla Asociace leží v její rozmanitosti - jednotlivé regiony spojuje společná základní metodika, její aplikace se však liší a přizpůsobuje místním podmínkám, složení dobrovolnického týmu a konec konců i preferencím koordinátorů. Výhodou je to, že program má na jednu stranu svoji tvář a zároveň je přizpůsobivý.

Do dubna r. 2002 bylo naše centrum na Praze 3 v Prokopce (dům OSF). Poté se přestěhovalo do prostor v Praze 5 na Andělu a vzniklo i druhé centrum na Praze 1 Na Poříčí. Tato centra vedle sebe fungovala až do konce roku 2005. Od počátku roku 2006 se obě pobočky opět sloučily do jednoho velkého pražského centra, jehož sídlo zůstává na Andělu, Štefánikova 21.